НАСА испытало экспериментальный четырёхколёсный ровер ERNEST

НАСА провело испытания экспериментального четырёхколёсного ровера ERNEST (Exploration Rover for Navigating Extreme Sloped Terrain) в пустыне Колорадо. Он может лечь в основу будущих луноходов и марсоходов.

Ровер имеет длину около 1,2 м, а по скорости движения он почти в 10 раз опередил предыдущие версии. ERNEST в ходе недельного испытания прошёл приблизительно 26 км за 37 часов движения. На отдельных участках ровер развивал скорость до 1 км/ч — около на порядок выше, чем скорость «Кьюриосити» и «Персеверанс». 

Система получила новую схему шасси без пассивной подвески, которая ранее распределяла нагрузку между шестью колёсами за счёт рычагов и шарниров. У ERNEST же используется активная подвеска. Её конструкция даёт возможность роверу не только перераспределять вес между колёсами, но и выбирать разные режимы движения: перемещение на колёсах, змейку и «шагание» вплоть до карабканья на препятствия. Алгоритм сцепки предполагает, что ровер будет переключаться обратно в более энергоэффективный пассивный режим подвески. Четыре индивидуально управляемых сетчатых колеса дают ему возможность ехать не только вперёд и назад, но и боком.

Испытания проводили днём, на рассвете, в сумерках и ночью, чтобы проверить работу ровера при сложном освещении. 

Платформу ERNEST развивали с помощью обучения с подкреплением. Сначала в JPL создали высокоточную виртуальную модель ровера, загрузили в неё информация о поведении реальной машины на разных типах грунта, а затем запускали симуляции на вычислительном кластере. После этого алгоритмы проверяли на испытательной площадке Mars Yard с песчаными гребнями, каменными завалами, ступенями и крутыми уклонами.

Теперь инженеры объединят выбор режима активной подвески с планированием дальних маршрутов. Это позволит роверу решать, какие препятствия можно преодолеть, а какие лучше объехать.